완전 초보도 따라하는 하이엔드 레이싱 드론 만들기 #14 - 베타플라이트(Betaflight) 완전정복 / PID tuning 설정

PID tuning tab입니다. PID에 대해서 설명을 안하고 넘어갈 수는 없겠어서 최대한 쉽게 설명해 보겠습니다. 아래 화면의 표에 보시면 roll, pitch, yaw 세 개의 모션에 각각의 pid를 넣어줄 수 있게 되어 있습니다. 이 부분은 나중에 따로 공부해 보도록 합니다.

일단은 proportional, integral, derivative 값은 default 값으로 사용합니다.

RC rate와 super rate도(노란색 형광색칠 부분) 일단은 그대로 둡니다. RC rate, super rate, rc expo 등은 스틱을 움직였을 때 얼마나 드론이 얼마나 빨리 회전하는 가를 결정하는 값입니다. 오른쪽에 보이는 그래프를 보면 이해가 조금 더 쉽습니다.

현재 저는 모든 스틱을 오른쪽 끝으로 했을 때의 값이 1043deg/s입니다. 예를 들어 roll을 오른쪽 끝에 가져다 두면 드론이 1초에 1043도를 회전한다는 뜻입니다. 1초에 3회전에 약간 못 미치는 값입니다. 이 값들은 알고 계셔야 할 것이 acro mode에 해당되는 것들입니다. stable 모드에서는 stick을 기울이는 각도만큼 드론이 기울여지게됩니다만, acro mode에서 스틱을 기울이고 유지하고 있으면 그 방향으로 계속 회전을 합니다.

이 특성을 잘 이해하셔야 acro mode로 비행을 할 수 있습니다.

일단 아무것도 모르겠고 와닿지가 않는다! 하시는 분들은 pid 및 rate 부분을 모두 default로 사용합니다. 다만 Vbat compensation 부분을 켜둡니다. (빨간색 check 부분)

Filter setting으로 갑니다.

Gyro sensor의 값에서 noise를 걸러주는 filter를 설정해 주는 부분인데요. 이것도 그대로 둡니다.

쉽게 얘기해서 초보자들이 이 tab의 값들을 수정할 일은 아마 acro 비행이 익숙해질 때까지 없을 것입니다. Acro 비행이 익숙해진 후에 조금 더 손맛에 맞게 바꿔주고 싶을 때 건드리는 부분이기 때문입니다. 디폴트로 들어가 있는 값들도 훌륭합니다. 저 기본값들을 베이스로 해서 연습을 하시는 게 좋습니다.