오늘은 요즘 제가 주로 날리는 기체에 대해 리뷰해 볼까 합니다. 자체 제작한 녀석이고, PID 튜닝까지 완료한 쌩쌩한 녀석입니다. 주력기체가 되는 경우는 일단 들고 나가서 날리다가, 별 말썽을 안 일으키면, 계속 그 기체를 들고 나가서 날리다 보니,그렇게 됩니다.
대각선 모터의 축간거리가 정확히 220mm로 떨어지는 QAV-R clone frame이고, carbon fiber 소재로 되어 있습니다. Arm의 두께는 4.0mm, 하판의 두께는 2.0mm, 상판의 두께는 1.5mm 되겠습니다. 상판이 얇아서 엎어진 채로 바닥에 추락하면 가끔 깨져버리기 때문에 조금 두꺼웠으면 하는 바람이 있습니다. 두 번이나 깨진 탓에 이 녀석은 세 번째 frame입니다.
ESC는 RacerStar 35A all-in-one을 사용했습니다. 가격 대비 성능이 좋고, noise도 그리 많지 않으며 내구성도 좋아서 평들이 좋길래 저도 한 번 써 보았습니다. ESC board 위로 omnibus F4 board가 soft mount 되어 있고 상부에도 silicone ring을 넣어주었습니다. 전원부에는 LC filter로 이어지는 전원선이 주전원선 양 옆으로 위치해 있습니다. FPV 영상에 noise를 줄이기 위한 방법이죠. 전원부 하단에도 330uf, 25v low esr capacitor를 달아 두었습니다. 덕분에 영상 feed는 비행내내 쾌적하게 좋습니다. 최상부에는 RC receiver인 FrSky XM+를 얹었습니다. 제가 써 본 2.4GHz receiver 중에는 가장 만족도가 높습니다. 조종 거리도 full range라서 최적의 상황에서 1km까지 비행이 가능하고 크기도 작고 가벼워서 어느 frame에건 잘 부착할 수 있어서 좋습니다.
뒤쪽 하판 바로 위에 TBS Unify Pro HV video transmitter를 달아주었고, 그 위에 LC filter를 얹어서 cable tie로 단단히 고정해 주었습니다. VTX에서 나오는 안테나 선은 뒤쪽 바깥으로 빼서 상판에 안테나 jack이 위치하도록 해두었습니다. Antenna jack은 cable tie로 잘 고정해 두었습니다. TBS의 VTX의 안테나 jack은 양옆으로 bolt 구멍이 있어서 상판에 고정할 수 있게끔 되어 있는데, QAV-R frame의 상판에는 해당위치에 구멍이 없어서 bolt와 nut로 고정이 불가능합니다. 그래서 임시방편으로 cable tie를 이용해서 잘 고정해 준것이죠. 모든 부품들이 호환성 있게 만들어져 출시가 되지는 않기 때문에 이처럼 cable tie를 잘 활용해서 부품들을 고정해 주는 경우가 많습니다. 내구성도 괜찮고 나중에 분해하고 다시 조립할 때도 cable tie는 매우 유용합니다.
후방의 모습인데, Banggood에서 구매한 buzzer + LED module입니다. 특이하게 buzzer가 두 개 달려있는데, 소리의 크기는 Matek사의 buzzer + LED module 보다는 약간 작습니다. 총 10개의 LED가 달려 있습니다.
Motor는 Rotor Riot의 Hypetrain freestyle motor입니다. 2206-2450kV spec을 가지고 있고 freestyle drone에는 최적화된 motor가 아닌가 싶습니다. 출력도 괜찮고 throttle을 올릴 때 쭉쭉 올라가며 저속에서 안정성도 뛰어납니다. Coil 노출이 시원하게 많이 되어 있어서 cooling에도 좋습니다. 하얀색 motor guard를 달아서 추락시 motor 손상을 줄이게끔 했는데, 심각한 추락에는 저 motor guard도 큰 소용은 없을 것 같습니다.
전면부의 FPV camera는 Runcam사의 OWL 2를 썼습니다. 저 조도에서도 잘 보인다고 했는데, 밤에 날려보지는 못했고 test도 못해봐서 어느정도 잘 보이는 지는 모르겠습니다. 주간에 날리더라도 성능은 매우 좋습니다. Runcam사의 FPV camera는 어느 model을 쓰더라도 실망감을 준 적이 없기 때문에 이 model 저 model 구매해서 사용하고 있습니다.
VTX antenna는 Lumenier사의 pagoda 2 model을 씁니다. Aliexpress에서도 pagoda 2 antenna를 더 저렴하게 구입할 수 있고 성능 차이는 거의 없습니다. 다만 Brand가 있는 제품이라 그런지 제품의 마감 등은 더 깔끔한 것 같습니다.
Action camera는 GoPro Hero 5 Session camera를 사용했습니다. 아래에 놓여있는 거치대는 30도 각도의 거치대이고 ABS 수지로 3D printing 된 것을 Aliexpress에서 팔길래 구매를 한 것입니다. GoPro에는 silicon case를 구매해서(이 역시 Aliexpress) 끼워 두었습니다. High grip strap으로 사진과 같이 둘러서 고정해 두면 왠만해서 빠지진 않습니다. Action camera는 Runcam 2, Runcam 3, Mobius, SJ 4000 등을 써봤는데 영상 퀄리티는 다 거기서 거기라고 생각이 되는데, 다만 녹음된 소리는 GoPro가 훨씬 좋습니다. 바람 소리를 filtering하는 기능이 들어 있어서 거슬리는 바람소리가 전혀 들리질 않아요. 그리고 Battery도 GoPro가 앞도적으로 오래 가는 거 같습니다. 체감상 약 30%에서 50% 더 길게 녹화할 수 있는 것 같습니다.
다른쪽에서 찍은 사진입니다. GoPro 거치대는 상판과의 단단한 결합을 위해 역시 cable tie 여러 개로 꼼꼼하게 묶어 두었습니다. 추락했을 때 제일 많이 분리되는 부분이 저 거치대였거든요. Cable tie가 똑똑 끊어지면서 분리됩니다. 손으로 잡아뜯어서는 절때 분리할 수 없는데, 추락했을 때 딱!하고 떨어지는 걸 보면 엄청난 충격을 받는가 봅니다.
ESC, flight controller, LC filter, VTX, fpv camera 등의 배선 부분을 찍은 것입니다. 선정리까지 깔끔하게 하진 않았습니다. 다만 선이 튀어 나와서 돌아가는 propeller에 잘려나가지만 않게 잘 고정해 두었습니다.
상판에는 sponge 같은 재질의 EVA tape을 발라서 등에 업은 battery가 미끄러지지 않도록 잡아주게 했고, strap을 두 개를 써서 비행중 battery가 흔들리지 않도록 단단하게 고정해 줍니다.
RC receiver antenna는 팔 부분에 cable tie를 감고 수축 튜브로 고정했습니다.
요렇게 반대쪽 팔에도 고정을 해 두었습니다. 두 개의 antenna간 각도는 90도가 제일 좋다고 하는데 두 개의 팔에 수직하도록 장착하면 얼추 90도가 됩니다. True X frame에서 정확히 90도가 되고 stretched X frame에서는 더 벌어지고, 사진에 나온 QAV-R frame 처럼 양 옆으로 더 긴 frame에서는 90도 보다 작은 antenna 각도가 나옵니다.
GoPro를 포함한 무게는 463g 정도가 되고요,
R-line 1550mAh 4s lipo batter를 포함하면 663g 정도가 됩니다.
이녀석으로 비행을 계속 하다가 action camera 영상에 자꾸 진동이 잡혀서 뭐가 문제인지 한참을 고심했는데 PID의 P 값들이 너무 높아서 진동이 큰 것이었습니다. Roll과 pitch의 P 값을 40 초반으로 잡아주니 진동이 사라졌습니다.
성능이 떨어지는 저가 모터를 쓸 때 보통 50 가까이 roll과 pitch의 P 값을 썼었는데, 더 성능이 좋은 motor를 쓸 때는 40대 초반으로 낮추어 주어야 하더라고요. 안그러면 진동이 생기고 비행 시간이 1분 가까이 줄어들어 버립니다.
어쨌든 fpv 영상, 비행 성능 등등에 대단히 만족하는 녀석으로 당분간은 이녀석으로 비행을 즐길 것 같습니다.
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