완전 초보도 따라하는 하이엔드 레이싱 드론 만들기 #02 - FC(flight controller)에 대하여, Matek F405-CTR

FC (Flight Controller)에 대하여

레이싱 드론을 만들기 위한 뼈대가 준비되었으니, 이제 본격적으로 부품을 하나하나 부착해가야겠지요? 드론에서 제일 핵심이 되는 부분은 바로 FC입니다. RC 조종기의 신호를 받아서 모터를 회전하게하고 sensor등이 장착되어 있어 드론이 중력 방향을 기준으로 얼마만큼 기울어져 있는지, 어느 방향으로 얼마나 빨리 가속되고 있는지, 고도는 얼마쯤 되는지 등등의 값을 측정하기도 합니다. 또한 조종신호를 받아 FC에 전달해주는 RC receiver, GPS module 등의 주변장치를 부착하여 FC와 통신할 수 있는 UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)들이 준비되어 있습니다. 다시말해 드론의 동작을 제어하는 장치가 바로 FC입니다. 레이싱 드론의 경우 3cm*3cm의 정방형 보드가 표준 사이즈로 PCB 기판에 여러가지 회로가 구성되어 있는 보드 형태입니다.

Flight controller

구구절절 모든 것을 설명하면 지금 초보님들 상태에서는 알쏭달쏭 무슨 말인지 잘 모를 수 있으니 차차 조립을 진행하면서 필요한 것을 더 설명하도록 하겠습니다. 지금 단계에서 알아두실 것은 FC가 드론의 두뇌와 감각기관에 해당된다고 이해하시면 충분합니다. 위의 사진에서 볼 수 있듯이 여러개의 구리빛 단자들이 빼곡하게 들어차 있는데, 지금 위압감을 느끼실 필요는 없습니다. 제가 알려드리는 단자에만 잘 납땜해 가시면 됩니다.

어떤 FC를 써야 할까요?

크게는 FC의 중앙조종장치(MCU, Main controller unit)의 연산 능력에 따라 F1, F3, F4, F7 등의 세대로 구별되어 있습니다. 또 같은 세대의 FC라고 하더라도 제조사에 따라 특화된 FC들을 내어놓고 있습니다. 2018년 4월을 기준으로 가장 많이 쓰이는 FC는 F4 계열의 FC입니다. 세대별 차이는 단위시간당 얼마나 많은 연산을 해낼 수 있느냐?가 가장 큰 차이입니다. 충분히 검증된 F4 계열을 쓰는 것이 좋습니다. F7도 나와있지만 아직까지는 일반화 되지는 않았습니다. F7은 조금 더 기다렸다가 수많은 얼리어답터들의 시행착오가 진행되고 안정화 되면 그때 구입하시는 것이 좋겠습니다.

MCU (main controller unit)

사용할 FC의 세대를 정했다면 이제 어느 회사의 어떤 FC를 사용할 것인가가 남아 있습니다. 여러 제조사가 있지만, 이번 제작에서는 Matek systems사의 F405-CTR이란 FC를 사용하겠습니다. 이 회사의 FC들의 장점은 홈페이지에 매뉴얼을 정말 친절하게 잘 구비해 두었다는 것입니다. 기타 여러가지 장점들이 있는데, 지금 설명해 보았자 이해하기 어려운 내용들일테니 생략하겠습니다. 그리고, FC를 무엇을 선택하냐에 따라 조립이 매우 다른 방향으로 흘러갈 수도 있기 때문에 가능하면 해당 모델을 구비해서 저의 연재를 따라오시는 것이 좋을 것 같습니다. 물론 다른 FC를 선택할 수 있지만 저의 연재글을 그대로 따라할 수 없고 그때그때 본인의 FC에 맞는 단자를 찾아 연결하고 firmware의 setting도 달라져서 결국에는 저의 강좌가 전혀 도움이 안되는 경우가 발생할 수 있기 때문입니다. 일단은 저를 믿고 저것으로 선택하시고요, 본인의 두번째, 세번째 기체를 만들때는 자유롭게 선택해서 만들어 보시면 되겠습니다. 구매는 aliexpress, ebay, banggood, gearbest 및 기타 온라인 쇼핑몰에서 직구하시면 되겠습니다.

MATEK F405-CTR Unboxing

언박싱이라고 소제목을 달았지만, 이 FC가 박스에 담겨오진 않습니다. 아래 사진과 같이 봉다리에 담겨져 배송됩니다.

봉다리를 뜯어서 내용물을 꺼내 보았습니다. FC가 보이고요 작은 capacitor(콘덴서)가 하나 들어 있습니다. 그리고 파란색 실리콘 재질의 원통형 물체가 여섯개 들어 있는데, 나중에 조립에 사용할 때 설명 드리겠습니다. 그리고 네 개의 구멍이 뚫린 얇은 판때기가 하나 들어 있습니다. 이것 역시 나중에 조립할 때 그 용도를 설명하도록 하지요. 본인이 배송받은 봉다리에 저 물건들이 모두 들어있나만 확인해 주시면 되겠습니다. 다시 한 번 FC의 윗면을 보겠습니다.

맨 위의 사진이랑 같습니다. 아래쪽에 micro USB port가 달려있고요. 물론 컴퓨터랑 연결해서 어떤 작업을 하기 위해서겠죠? 맨위에 돌출된 가운데가 뽕뽕 파져있는 부분은 배터리 단자입니다. Lipo battery의 전원이 저길 통해서 바로 FC에 전달됩니다. FC의 작동 전압은 보통 5V인데 배터리를 직접 연결하면 그보다 훨씬 더 높은 전압이 들어가게됩니다. 보통은 Lipo 배터리의 높은 전압으로 5V를 내려주는 regulator가 달려있는 PDB (power distribution board)를 하나 더 쓰게 되는데요.

출처: https://goo.gl/images/hx6ct4

위 사진과 같이 말이죠. 아래에 있는 것이 PDB이고 리본으로 연결된 위의 것이 FC입니다. 같은 제조사의 F405 FC 및 PDB입니다. 배터리 연결하는 단자가 PDB에 붙어있는 것을 볼 수가 있습니다. 보통은 이렇게 PDB가 있고 이곳에 lipo battery를 연결하고 이 PDB에서 5V로 낮추어 FC로 전달을 해줍니다. 또한 PDB에는 ESC(Electronic Speed Controller, 전자변속기) 및 모터에 연결될 단자도 마련되어 있습니다. 제가 굳이 이것을 쓰지 않고 F405-CTR을 쓰는 이유는 이 두 개의 보드를 하나로 합쳐놓은 것이기 때문입니다. 조립이 간편해지고 공간도 덜 차지하기 때문에 F405-CTR FC를 쓰는 것입니다.

다시 본래 이야기로 돌아와서 FC 상단에 프린트된 하얀색 화살표가 보일텐데요. 그쪽이 드론의 앞쪽이란 뜻입니다. 즉, FC를 마운팅할때 하얀색 화살표가 가르키는 방향이 드론의 앞쪽이 되도록 얹으란 이야기지요. 이제 이 FC의 뒷면을 보도록 하겠습니다.

뒷면은 단촐합니다. Micro SD 카드를 꽂을 수 있는 슬롯이 있고 길쭉한 모양의 OSD chip이 붙어 있습니다. OSD는 역시 나중에 설명 드릴께요. F405-CTR은 기존 모델인 F405-AIO의 단점을 보완한 FC인데요. 기존 FC보다 단자 배치가 약간 깔끔해져서 제작에 조금 더 수월할 것 같습니다. F405-CTR을 이용한 제작은 저도 이번이 처음입니다.

이 FC가 어떤 스펙과 기능이 있는지 한 번 살펴 보겠습니다.

• 가격: 기존 모델대비 몇 가지 개선점이 있는데도 불구하고 가격은 40$로 동일합니다.
• MPU: F4 processor를 사용했습니다.
• Gyro sensor: 자이로 센서란 중력에 대해서 어느방향으로 얼마만큼 기울어져 있는지를 알려주는 센서입니다. MPU6000이란 sensor가 달려있습니다. 기존 모델에서는 ICM20602가 달려 있었는데요. 원래 F1, F3 계열의 gyro sensor는 줄곧 MPU6000을 썼었는데, Matek에서 F405-AIO FC에 그 자이로 센서보다 더 성능이 좋다는 ICM20602를 채용한 것입니다. 그런데 이 자이로 센서가 더 성능이 좋아 민감하다보니, 오히려 너무 예민해서 문제를 일으키게 되었거든요? 그래서 CTR 버전에서는 다시 MPU6000을 사용한 것입니다.
• Barometer: BMP280이라는 바로미터(고도계)가 달려있습니다. 기존 버전에 요것이 없어서 살짝 아쉬웠는데, CTR 버전에서 고도계를 넣어주었군요. 고도계가 정밀하게 높이를 측정해 주지는 않지만 그래도 있으면 초보자들이 FPV 비행을 할때 높이 감각에 익숙하지 않은 경우 큰 도움이 됩니다.

나머지 자잘한 스펙들이 있는데, 당장 필요한 내용들은 아니라서 역시 또 생략하겠습니다.

더 싼 F4 FC들도 많은데요?

네, 많습니다. 저가의 F4 FC들이 많은데, 저의 경험은 그리 좋지 못합니다. 이것저것 사소한 문제를 일으킨 경우가 몇 번 있어서, 결국에는 돈을 조금 더 들이고 좋은 것을 쓰게 되더라고요. 뽑기에 성공해서 잘 작동하는 경우도 많긴 하지만, 서너개중 한 개 정도는 문제가 있었습니다. 예를 들면 current sensor (소모되는 전류를 측정해주는 단자)가 작동을 안한다거나 비행중 보드가 갑자기 작동을 멈추어서 보니 regulator가 탔다거나 그런 문제가 있었습니다. 사고로 이어질 수 있는 것이기에 가능한 좋은 것을 쓰기를 권장합니다.

원래 오늘 포스팅에서는 FC 설명도 조금 하고, FC에 ESC까지 달아보려고 했는데, 시간이 너무 늦은 관계로 이쯤에서 마쳐야 할 것 같습니다. 오늘 학습한 내용을 복습하면, 'FC는 비행을 제어하는 드론의 핵심 장치이다. 좋은 것을 쓰는 것이 사고의 위험을 덜고, 고장으로 인한 스트레스를 줄일 수 있다.' 정도가 되겠습니다.

재미로 지금까지의 예산을 한 번 따져볼까요? 지난번 포스팅에서 보여드린 Lumenier사의 QAV-Skitzo frame은 현재 할인 중인데 59$이고요. 오늘 소개한 Matek사의 F405-CTR은 40$입니다. 총 99$이군요. 부품값이 어느 정도 들까요? 하이엔드 부품들로만 채워나가도 부품 비용은 총 400$를 넘지는 않을 것입니다. 제 경험상 가장 비싸게 만들었던것이 한화로 39만원 정도 였던 것으로 기억합니다. 이상으로 오늘의 포스팅을 마치도록 하고요. 다음 시간에는 뭔가 좀 조립을 하는 느낌이 나도록 작업을 진행하겠습니다.

완전 초보도 따라하는 하이엔드 레이싱 드론 만들기 #01 - 서론, 프레임 선정

'완전 초보도 따라하는 하이엔드 레이싱 드론 만들기'

서론

야심찬 제목으로 시작되는 연재 블로그 나갑니다. 완전 초보가 과연 어느선까지를 말하느냐 고 물으신다면 저는 다음과 같이 정의하겠습니다.

1. 나는 레이싱 드론이 무엇인지는 안다.
2. 나는 레이싱 드론에 사용되는 부품을 구매할 국내/외 온/오프라인 샵 정도는 알고 있고 구매할 수 있다.
3. 나는 고성능의 하이엔드 레이싱 드론을 직접 만들어보고 싶다.

이상의 세가지 조건을 만족하신다면 이 블로그의 독자가 되실 자격이 충분하신 분들입니다. 그리고 이 조건들을 만족하는 독자들을 대상으로 자세하되 큰 흐름을 놓치지 않고, 쉽지만 꼭 알아야 되는 내용은 빼놓지 않고 설명해 나가겠습니다.

초심으로 돌아가 마치 제가 처음부터 레이싱 드론을 다시 시작한다는 마음으로 작성을 하면서, 아 내가 이 때는 이걸 꼭 알았어야 했는데... 라는 것들을 꼭 짚어가겠습니다. 또한 제가 잘 모르고 넘어갔던 부분들도 다시 공부를 해서 정확히 기록을 남겨두려고 합니다. 말하자면, 새로 시작하는 분들에게 충분한 길잡이가 되면서 저도 다시금 공부하는 계기로 삼겠다는 것이지요.

'넌 대체 이런 강좌를 남길만큼 잘 만들고 자격이 되냐?'라고 물어보신다면 근 1년 동안 20개 이상의 레이싱 드론을 제작했고, 꽤 비행할 수 있고, 드론에 문제가 발생했을 때 대부분의 문제를 해결할 수 있습니다. 저의 비행 실력이 궁금하시거나 제가 제작한 드론들이 어떻게 나는지 궁금하신 분들은 제 유투브 채널에 올려놓은 동영상 들을 한 번 봐주시면 고맙겠습니다. 자랑할 실력은 아니고요. 적어도 이정도의 블로그를 남길 만한 최소한의 자격은 되지 않나 싶어서 하는 말입니다.

저의 유튜브 채널 링크: https://www.youtube.com/user/csleem

'뭐 저정도 날리고 꽤 성능이 괜찮은 드론들 같네'라고 생각되신다면 이어서 계속 읽어주시면 되겠습니다. 레이싱 드론이 한국에 소개는 점차 되었었지만 인터넷에서는 상품 소개 정도의 웹페이지만 넘쳐나던 2014년부터 꾸준히 외국 커뮤니티와 유투브 영상을 탐독, 탐시청하면서 독학하고, 또 완성품을 해외직구해서 배송받아 분해해서 연구하고 얻어낸 것들을 죄다 이 블로그에 쏟아부을 참입니다. 밖으로 들고 나가 날리기 전까지의 모든 과정을 처음부터 끝까지 담아낼 것이니 열정과 끈기가 있는 분들은 끝까지 완주하여 자신만의 레이싱 드론을 손에 쥐길 바라겠습니다.

저역시 완전히 작동하고, 유투브에 멋지게 비행하는 자신의 레이싱 드론이 촬영한 고화질 영상을 올리고, 또 계속 비행기술을 습득하고 연습하고 내것으로 만들고자 하시는 열정 넘치는 모든 분들을 응원합니다. 그러한 분들의 열정이 이끄는 길에 지름길을 시원하게 뚫어 드리고자 연재를 시작합니다.

'블로그 내용은 어떻게 전개되나요?'

제가 새로 하이엔드 레이싱 드론을 만들려고 합니다. 각 단계별로 꼭 알아야 될 배경지식부터 제작 시의 노하우, 그리고 제작 방법을 서술하는 형식으로 진행됩니다. 차근차근 따라오면 누구나 실패없이 완성할 수 있도록 천천히 진행될 것입니다. 지금 계획으로는 약 두달에 걸쳐 연재 블로그를 완성하고 또한 저의 새 드론도 제작을 완료하려고 하고 있습니다만, 개인 사정에 따라서 길어진다면 석달까지 걸리지 않을까 생각합니다.

'준비물이 필요하지 않을까요?'

네, 필요합니다. 예전에 첫 드론 제작기를 남기면서 정리해둔 블로그가 있어 알려드립니다.

http://rfd250.blogspot.kr/2015/08/qav250-diy-kit-1.html

2015년 8월에 작성했던 준비물 목록입니다. 이번에 새로 제작을 하면서 새로운 준비물이나 공구 등이 추가될 수도 있겠지만, 일단은 집안의 공구함을 뒤져서 준비물들을 찾아 두시고 없는 것은 구매를 하시면 되겠습니다. 있는 공구들 가지고 제 연재를 따라 만들다가 더 필요한게 있겠다 싶으면 그때 추가로 구매를 하셔도 됩니다. 배송기간이나 구매에 들이는 시간 때문에 시간은 좀 걸리겠으나 불필요한 준비물을 안사도 되는 장점이 있겠지요.

'정말 따라서 만들면 만들어지는 겁니까?'

의심많고 사려깊은 당신을 칭찬합니다. 연재하다 중단하는 거 아니에요? 쉽게 한다고 하는데 막상 따라하다 보면 어려워서 못하는 거 아닌가요? 중간에 더 못하게 되면 돈만 버리는 거 아닌가요? 워워... 자 걱정과 두려움은 잠시 마음 저편으로 밀어두시고요. 세상에 쉬운 일은 없겠죠. 물론 따라하시다가 난관에 봉착하거난 해결 못하는 문제가 발생할 수도 있을꺼에요. 그런 경우라면 제 블로그에 댓글 달아두시면 최대한 아는 한도에서 설명을 드리고, 비슷한 문제가 발생했을 때 어떻게 해결했는지 수많은 레이싱 드론 취미가들이 자기만의 해결 방법과 노하우를 유투브에 남겨두었습니다. 어떤 영상을 봐야 그 문제를 해결할 수 있는지 제가 길을 알려드릴 수 있습니다. '무작정 따라오면 다 된다.' 사실 제가 이렇게 말한다면 제가 사기꾼이요, 사이비 교주 아니겠습니까? 그러나 그러한 난관과 문제들을 최대한 안거치고 목표로 하는 '나만의 레이싱 드론'에 도달하실 수 있도록 가이드 해드립니다. 저는 어떠한 이윤을 목적으로 하는 일이 아닙니다. 물론 블로그에 애드센스 광고를 걸어두었지만, 딱히 이윤을 내겠다는 목적 보다는 광고 걸린 블로그가 왠지 있어보여서 해둔 것입니다. 사람들이 클릭을 하지 않기 때문에 수익이 나지도 않아요. 하하. 그리고, 저는 드론 관련 사업이나 장사를 하는 사람도 아닙니다. 그냥 평범한 직장인이고요. 드론은 취미일 뿐입니다. 제가 걸었던 맨땅에 헤딩하며 터득한 것들을 단지 '나누고' 싶기 때문입니다. 아무런 댓가 없는 봉사와 나눔에 감동을 느낄 나이가 되었습니다. 늙어가고 있어요. 이렇게 구구절절 설명드렸는데도 도무지 믿음이 안간다. 그러면 일단 이 연재 블로그가 완결될때까지 기다리시고 눈팅을 좀 하시다가, 나중에 처음부터 따라서 해보면 되지 않겠습니까?

'의심을 거두고 마음 속 확신을 가지게 되신 여러분들에게...'

자 이제 여정을 시작합니다. 어느 정도 확신이 드시나요? 이제 이 연재 블로그의 배는 출항하겠습니다. 레이싱 드론의 젖과 꿀이 흐르는 낙원에 도착할 그날을 고대하며 배는 출발합니다. '뿌앙~~~~'

프레임 선정

Frame이란 무엇이냐? 레이싱 드론의 뼈대가 되는 부분입니다. 모터, 플라잇 콘트롤러, ESC, RC receiver, VTX, FPV camera 등이 부착될 골격이 바로 프레임입니다. '아니 이양반아!, 쉽게 설명한다더니 플라잇 콘트롤러, ESC, ... 이런 것들은 대체 뭐냔 말이야!' 자자, 그것은 지금 모르셔도 됩니다. 그냥 레이싱 드론에 부착될 부품들이라고만 이해하시면 되겠습니다. 참 쉽죠? 모르는 것은 모르는 대로 넘어가도 됩니다. 나중에 그 부분부분들을 조립해나가면서 다시 차근차근 목적과 기능을 설명 드릴 것이에요. 성미 급하신 분들은 벌써부터 당혹하시겠지만 잠시 그 이름들은 잊어버리십시오.

프레임은 가볍고 튼튼해야 합니다. 가볍고 튼튼한 소재는 카본 파이버라는 것이고요, 단단하고 무게가 가벼워야 하는 부품이나 제품에 사용되는 것입니다. 어떤 것을 사야 되냐고요? 어느정도 레이싱 드론을 입문하신 분들이라면 지금쯤 '아, 나는 내가 만들어 보고 싶은 프레임이 있었어, 그러니 그걸 사서 시작해야 겠구나' 라고 생각하실 것입니다. 그런데, '난 도무지 모르겠다. 뭘 사야 되고 어디서 사야되냐?'라고 물으신다면 그냥 제가 만들려고 하는 것을 그대로 사서 시작하시길 추천합니다. QAV-SKITZO라는 이름의 프레임이 있고요. 그냥 이걸 사시면 됩니다. 어디서 사냐고요? 제일 만만한 곳이 eBay에서 직구하는 것입니다. 해외직구는 어떻게 하냐고요? 그건 구글에서 검색하시면 수많은 직구족들이 친절하게 정리를 해 두었습니다. 자, 벌써 벽에 부딪치셨나요? 첫번째 목표는 'eBay에서 해외직구로 QAV-SKITZO frame을 구매한다'로 하시고 실행에 옮겨 보시면 되겠습니다. 물론 드론 부품을 전문적으로 판매하는 온/오프라인 샵들이 국내에도 많이 생겨나고 있습니다. 거기서 보신 것들을 링크와 함께 댓글로 남기시면서 '이거 사서 시작해도 되나요?'라고 물어보시면 검토 후 답변을 드리겠습니다. '아몰라 시키는 대로 할테니까 만들게만 해주시게.'라는 분들은 QAV-SKITZO를 주문해 놓으시고 2주 가량을 그냥 맘편하게 기다리시면 되겠습니다.

이 프레임에 대해 간단히 설명을 드리면 대각선 방향의 모터 축간 거리가 210mm인 프리스타일 레이싱 드론용 프레임입니다. SKITZO라는 프리스타일 파일럿이 있고요. 그 사람의 이름을 타서 루메니어라는 드론 부품 회사가 만든 프레임입니다. 저렴한 중국산 프레임들이 많이 나와 있는데요. 그것을 사셔도 됩니다. 'quadcopter frame', 'racing drone frame', 'race drone frame' 등으로 aliexpress.com에서 검색하셔서 맘에 드는 것을 주문하시면 됩니다. '아니 aliexpress 직구는 어떻게 합니까?'라고 물으신다면 이 역시 구글신이 알려주실테니 구글링을 하십시오. 대각선 길이가 210mm~250mm 사이즈의 프레임을 사시면 됩니다. 우리는 쿼드콥터 드론을 만들 것이기 때문에 위 사진과 같이 모터를 네 개 얹을 수 있는 프레임을 사셔야 합니다. 그외에 구매시 고려해야 될 것은 없습니다.

'엇? 저렇게 조립되서 오나요?'

아닙니다 제가 반정도 조립해 둔 것입니다. 아래판에 네 개의 팔다리를 연결하고 윗판은 얹기 전의 모습입니다. 기본으로 아래판과 팔들이 일체형으로 된 프레임도 있는데 그런 것들은 위와 같이 볼트와 너트 등으로 조립하는 수고를 덜 수 있습니다. 또한 카본 프레임은 그냥 검은색의 체크무늬인데, QAV-SKITZO 프레임은 사진처럼 스티커를 붙여서 멋을 낼 수가 있습니다. '잠깐!, 난 아무리 해봐도 저렇게 조립이 안되는데?' 죄송합니다. 아무리 해도 저정도 조립이 안되신다면 당신은 여기까지입니다. 돌아가세요. 설마 저렇게 간단한 조립을 어려워 할 분은 아무래도 없지 싶습니다. 처음 레이싱 드론을 만드는 분은 아마 저 정도만 완성을 해 놔도 '내가 뭔가를 만든 것 같아! 저렇게 드론처럼 생긴 뼈대가 생겼으니 말이지!' 이렇게 생각하실 수도 있습니다. 실제로 제가 그랬으니까요.

첫시간인데 너무 주절주절 길어졌습니다. 그래도 여기까지 잘 따라오셨겠죠? 프레임마다 조립 방법이 다 다르고, 어떤 프레임은 조립 설명서가 없기도 하니까 이것저것 끼워보면서 맞춰보면 다 만드실 수 있습니다. 중요한 것은 아래판과 위판을 이어주는 기둥을 세우지 말고 위 판을 안 덮는 것입니다. 저 상태에서 조립을 해야 하니까요. 사진에는 기둥처럼 보이는 두 개의 뭔가가 세워져 있는데 드론의 눈이되는 FPV camera를 거치하는 거치대입니다. 이만 블로깅을 마치도록 하겠습니다. 다음 블로그도 많이 기대해주세요~.

Caddx Turbo F1 fpv camera 개봉기 및 하루 사용 후기

오늘은 Caddx Turbo F1 fpv camera에 대해 알아보겠습니다. 한동안 Runcam 및 Foxeer사의 fpv camera를 주로 써 왔는데 Caddx는 어떨까해서 한 번 구매를 해 보았습니다. 제 개인적인 결론부터 말씀드리자면, 당분간은 무조건 이거만 쓰려고합니다. 기존의 Runcam 및 Foxeer의 camera들 보다 이게 더 성능이 좋기 때문입니다. 여러가지 스펙을 따져 보아야 더 면밀한 비교가 되겠지만, 해상도, 밝기, 색감, WDR 성능 등이 비행을 하면서 확실히 더 낫다라는 느낌이 들었습니다.

손바닥에 딱 얹어지는 사이즈의 박스에 포장이 되어있습니다. 본사는 미국에 있고, 물론 제조는 중국에서 하겠지요. Runcam 및 Foxeer와 같은 포장 퀄리티입니다. 포장 사이즈는 Runcam과 비슷합니다. Foxeer는 그보다 좀 작은 사이즈로 포장이 되어 있습니다.

Turbo F1이 모델이름이고 2.0mm 렌즈가 장착되어있습니다. 이정도 써보니 거의 40도로 각을 올려도 바닥이 보일 정도였습니다. 정확한 화각은 찾아보거나 직접 재봐야 알겠지만 2.0mm, 2.1mm, 2.3mm, 2.5mm까지는 초보자가 쓰기에 적당해보입니다. 이것저것 써보고 자신에게 제일 맞는 걸 쓰면 되겠습니다. 저의 고글 화면이 4:3비율이므로 맞추어서 샀습니다. 카메라는 4:3인데 고글이 16:9면 화면이 옆으로 늘린것처럼 보이고 그 반대인 경우는 화면이 세로로 길쭉하게 보입니다. 카메라화면이랑 고글화면 비율은 맞추는 것이 보는데 불편함이 없습니다.

불량이 있을때 연락하라는 군요. 단 보증은 Caddx 홈페이지에서 살때만 가능하다고 하는데 전 알리에서 산거라 해당사항이 없겠습니다.

품질보증의 구체적인 내용인데, 역시 저에게는 해당 없는 거라 부디 이녀석이 불량 없이 오래 사용할 수 있길 기대할 뿐입니다.

카메라의 규격과 배선 방법 거치대랑 풀사이즈 폭으로 바꿔주는 아답터의 볼트 체결 방법이 자세하게 나와 있습니다.

OSD 콘트롤러를 이용한 카메라 세팅 메뉴 설명입니다. 디폴트 설정으로 비행했을 전 딱히 불편하지 않았으므로 그대로 사용하렵니다. 밝기 정도는 고글화면 밝기를 조정하면 되었기에 따로 조정할 필요는 못 느꼈습니다.

자세한 스펙입니다. 제가 모르는 스펙항목도 많아서 구구절절 설명은 생략하고, 나중에 기회되면 각 항목이 무엇을 뜻하는지 공부해서 설명해 드리도록 하겠습니다.

렌즈는 큰 싸이즈의 렌즈입니다. 런캠 스위프트 미니의 몸체와 디자인이 거의 같습니다만, 렌즈 앞대가리는 더 큰 걸 썼네요.

주말 하루 날려보고 얻은 느낌은 폭시어 몬스터 v2만큼 1200tvl의 해상도를 보여주면서 런캠 스위프트나 기타 모델들처럼 좀더 생생한 색감과 밝은 화면을 보여줍니다. 배터리 딱 두 팩 날려보고 핸드폰 꺼내서 두 개 더 주문했습니다.

첫인상은 매우 좋았는데 내구성이나 사용하면서 또 문제점이 발생하진 않을 지 확인해 봐야겠습니다. 무엇보다 가격이 런캠 스위프트 미니보다 11달러 싼 23달러 가격에 1200tvl의 해상도이면서도 밝은 화면을 볼 수 있으니 대만족입니다.

SRD-250 레이싱 드론 기체 리뷰

오늘 소개해 드릴 녀석은 SRD-250입니다. Helipal.com에서 SRD-250이라는 이름으로 중저가의 레이싱 드론 기체를 판매하고 있는데요. 저는 SRD-250 frame만 따로 주문해서 custom build한 것입니다.

이름에서 알 수 있듯이 대각선 모터 축간 거리가 250mm, 조금 더 정확히 말하자면 255mm로 6인치 프로펠러도 충분히 장착할 수 있습니다. 이제 부분 부분 살펴보기로 하겠습니다.

FPV camera는 RunCam사의 Sparrow란 녀석을 달았습니다. 런캠사의 다른 fpv 카메라 대비 딱히 특이한 점은 모르겠습니다. 나름의 특징이 있기 때문에 모델 이름부터 다른 것이겠지만 비행하면서 확 와닿는 특징은 없습니다. Full size fpv 카메라를 장착할 수 있어서 딱 들어맞습니다.

모터는 최근에 T-motor F40 pro 2400KV로 교체를 해주었는데요. 아직 테스트 비행을 못해보았습니다. T-motor는 늘 확실한 비행 능력을 보여주기 때문에 모터에 큰 하자가 없다면 즐거운 비행을 선사해줄 것이라 믿어 의심치 않습니다. 특히 F40 pro는 저속에서의 모터의 회전 안정성이 좋아서 땅에 닿을 듯한 저고도에서도 안정적인 비행이 가능합니다. 이부분은 저가의 모터들과 확실한 차이점을 보여줍니다.

ESC는 Emax사의 Bullet 35A이고 multishot protocol로 설정해 두었습니다. Dshot은 지원하지 않는 것이 단점이라면 단점입니다. 찾아보니 ceramic cap 하나를 제거하면 dshot도 지원이 된다고 하는데 굳이 그렇게 하기 보다는 multishot으로 했습니다. Multishot을 쓰더라도 dshot과의 차이점을 아직 저는 잘 모르겠습니다.

FPV antenna는 고전중의 고전, 명작중의 명작 TBS triumph입니다. 정품과 짝퉁을 섞어가며 구매를 했기 때문에 저 안테나가 정품인지 아닌지 잘 구별이 안됩니다. SRD-250 frame의 경우 antenna mount 부분이 뒤로 살짝 돌출되어 있어서 배터리를 얹을 조금 더 여유공간을 만들어 줍니다. TBS Unify Pro의 antenna jack 양 옆으로 있는 너트 구멍에 볼트로 프레임과 체결이 가능하도록 되어 있지만 조립할 당시에 M2 bolt와 nut가 없었던 관계로 역시나 cable tie로 묶어버렸습니다.

Flight controller는 MATEK F405 AIO를 써서 PDB board를 안쓰고도 build가 가능했습니다. 이 flight controller에는 vtx 및 fpv camera에 사용할 12v, 5v 단자가 구비되어 있기 때문이죠. Gyro sensor가 너무 민감한 관계로 soft mount는 필수입니다. Soft mount를 하지 않을 경우 아예 비행이 불가능 할 정도로 틱장애가 있는 듯 arming 후에 경련을 일으키기도 합니다. 또는 비행중에 약간씩 경련을 일으키는 twitch 현상이 일어나기도 합니다. 꼭 기억해두셔야 할 것은 Matek F405 AIO flight controller를 사용하실 때는 soft mount와 충분한 용량의 capacitor 장착이 필수입니다. 조사해본 바로는 25V 1000uF 정도의 cap을 달아야 한다고 합니다. Main voltage 단자에 하나의 cap으로 달기는 좀 크기 때문에 저는 각각의 ESC에 35V 330uF를 하나씩 달아주었습니다.

Vtx는 제가 너무나도 사랑하는 TBS Unify Pro HV입니다. Smart audio 단자를 이용해서 OSD 화면과 조종기를 이용하여 주파수 및 출력을 조정할 수가 있어서 좁은 프레임 안으로 손가락이나 연장을 집어넣어 일일히 버튼을 눌러줄 필요가 없습니다.

후면부에는 Matek사의 LED + buzzer module을 달아주었습니다. 소리 하나는 끝내주게 내주고 LED도 밝습니다. 집안에서 buzzer 소리가 울리면 시끄러울 정도입니다. LED는 5초이상 응시하기 어려울 정도로 밝습니다.

Recevier는 Crossfire micro를 장착하였고 bundle antenna를 제거하고 immortal antenna를 장착하였습니다. 크로스파이어의 신뢰성 높은 연결은 failsafe의 공포를 많이 덜어줍니다. 지금까지 크로스파이어를 쓰면서 failsafe가 일어난 적은 거의 없기 때문에 안심하고 사용할 수 있습니다. 그렇다고 아예 일어나지 않는 것은 아닙니다. 다만 FrSky의 receiver들보다 매우 덜 일어난다는 것이죠.

배터리 단자는 길게 쭈욱뽑아서 위로 올렸습니다. 등에 업는 배터리와 원활한 체결에 도움을 줍니다.

측면부의 모습인데, true X fram이 아닌 옆으로 stretch된 model입니다.

TBS의 antenna plug를 장착할 수 있는 antenna mount plate의 모습입니다. 추락하여 파손될 경우 그 부분만 따로 구매하여 교체할 수 있습니다. 상판 전체를 갈아주는 것보다는 훨씬 이득이죠. 추락과 파손 이야기가 나와서 하는 말인데, SRD-250 frame은 arm의 경우 4mm 두께, 상판과 하판 모두 2mm의 두께를 가지고 있어 충분한 강도를 제공합니다. 지금 껏 두어번 추락했는데, 살짝 금이 간 부분은 있어도 부러진 곳은 없습니다.

상부 배터리의 밀림을 방지하기 위한 foam tape을 발라두었고, 두 개의 strap으로 배터리를 고정합니다.

고프로 세션을 마운트하기 위해 30도 각도의 경사 마운트를 붙여 놓았고요. 실리콘 커버를 씌운 고프로는 스트랩으로 고정했습니다.

하부에서 본 모습입니다. SRD-250의 경우 주황색 알루미늄 볼트가 제공됩니다. 간간히 검은색 볼트가 보이는데, 추락하여 볼트가 부러져 일반 볼트로 쓴 것입니다. 알루미늄 볼트가 가볍긴 하지만 추락시 힘을 받을 때 잘 부러지는 단점이 있습니다.

모터 바깥쪽으로 돌출되어 있는 프레임때문에 추락시 모터의 손상을 약간이나마 방지해 줍니다.

카메라의 각도를 바꾸어 고정하도록 홈이 파져 있는 카메라 옆면 cover가 있습니다.

프롭과 배터리를 제외한 무게는 475g입니다. 고프로 세션을 포함한 무게입니다.

1550mah tattu R line battery를 얹으니 675g 정도가 됩니다. 5인치 3엽 프로펠러가 5g 정도 하니까 프롭을 장착하면 695g이 됩니다. 꽤 묵직한 느낌의 드론입니다. 팔이 길기 때문에 비행할 때 약간 중후한 느낌이 듭니다. 대형의 고급 세단을 모는 느낌이 난다고 할 수 있습니다.

이상으로 저의 또 하나의 주력 기체를 리뷰해 보았습니다. 아직 소개해 드릴 녀석들이 많으니 하나씩 시간 나는대로 살펴보도록 하겠습니다. 이번주말에는 이녀석을 들고 교체한 F40 pro motor의 성능을 테스트해보아야겠습니다.

레이싱 드론을 시작하려면 비용이 얼마나 들까요?

레이싱 드론을 시작하고 싶은데 비용이 얼마나 들까요? 많은 질문을 받는 것 중에 하나입니다. 대체 얼마나 들까요?

최소한으로 레이싱 드론을 시작해 본다고 가정할 때 얼마가 들지 한 번 따져보았습니다.

1. 기체

요즘에는 알리익스프레스나 뱅굿 등에서 이미 만들어진 레이싱 드론을 많이 팔고 있습니다. 30만원 정도에 성능 및 내구성에서 뒤지지 않는 기체를 겟하실 수 있습니다.

2. 조종기

조종기는 FrSky의 QX7이면 나중에 더 좋은 것을 사지 않고도 충분히 즐기실 수 있습니다. 요즘 가격이 13만원 정도 합니다.

3. 고글

고글은 aomway commander 나 fatshark dominator v3 정도를 추천하고 가격은 35만원 선입니다.

4. 배터리

동력원이 되는 배터리는 tattu r line 1550mah 3개 정도로 시작하시면 좋을 것 같고 11만원 정도면 되겠습니다.

5. 충전기

밸런스 충전이 가능한 6A이상 급으로 안전한 충전기를 사용하시면 되고 대략 6만원 정도가 되겠습니다.

이상의 물품만 있으면 연습을 하는데 지장이 없을 것 같습니다. 총 95만 정도가 되어 백만원 안쪽으로 생각하시면 될 것 같습니다.

그 다음에 상기 물품 중에서더 추가로 사거나 더 좋은 것을 사거나 하는 것은 선택사항이 되겠습니다. 일단 기본 장비에서 시작해서 하나씩 업그레이드 해나가는 방법이 좋을 것 같습니다.

SJ6 legend action camera 간단 리뷰

SJ6 LEGEND 액션 카메라에 대해 간단히 리뷰해 보겠습니다. 레이싱 드론에 장착하기 위한 액션 카메라는 이제 선택의 폭이 넓어졌는데요. GoPro, Runcam, Foxeer, SJCAM, ... 등등 제조사도 여러군데이고 모델도 다양하게 준비되어 있습니다. 오늘 소개해 드릴 액션 카메라 역시 그 중의 하나로 SJCAM사의 SJ6 legend입니다.

전면 LCD 및 LED 표시등은 물론이고,

후면 LCD screen까지 구비되어 있습니다. 게다가 무려 터치스크린이에요. 다른 용도는 차치하고서 제가 레이싱 드론에 장착하기 위해 선정하는 기준은 딱 세가지입니다. 첫째, 드론에 장착할 수 있을만큼 가벼운가?, 둘째, FHD로 60fps 이상 녹화가 가능한가?, 셋째, 녹음된 소리에 바람소리가 심하게 들어가지 않는가?

첫째, 무게는 82g으로 GoPro Hero 5 Session이 72g인 것에 비해 10g 정도 더 나가지만, 5인치 프롭을 사용하는 드론에 장착하기에 무난합니다.

둘째, 4K 24fps까지 지원하며 FHD에서는 60fps 녹화가 가능하기 때문에 합격입니다. 빠른 비행과 플립이 많을 경우 30fps는 늘 아쉬움이 남기 때문에 저는 꼭 60fps 이상을 사용합니다. 훨씬 부드러운 영상을 얻을 수가 있기 때문이죠.

셋째, 녹음된 소리는 직접 test 해보지는 못했지만 Youtube 영상을 통해 확인한 결과 만족스러운 수준입니다. Runcam 2 보다는 바람소리가 거슬리지 않고, Runcam 3와 비슷한 수준으로 들립니다. 물론 GoPro 보다는 바람소리가 많이 들립니다.

Aliexpress에서 GoPro용 TPU 재질의 거치대를 샀는데 크기가 꼭 들어맞습니다. 스트랩도 같이 들어있는데, 아무리 꽉 조여도 카메라가 옆으로 살짝 힘만 주어도 밀리므로 다른 방법을 강구해야겠습니다. 거치대와 캠이 닿는 바닥면에 폼테입을 살짝 발라주면 안밀릴 것 같습니다.

GoPro Hero 5 session이 현재 199$이고 SJ6 legend는 120$ 정도에 판매되고 있습니다. 무려 80$ 가까이 절약할 수가 있겠습니다. 가성비를 따진다면 선택을 고려해볼 만한 아이템이라고 생각합니다.

Spironet Immersion RC Fatshark 13dbi patch antenna를 fatshark에 장착하기

예전에 Fatshark goggle에 장착할 patch antenna를 고르다가 Immersion RC에서 나온 5dbi patch antenna를 많이들 쓰길래(아래 사진) 그걸 찾아서 주문한다는 것이 그만

아래 녀석을 주문해 버렸는데요. 배송오고나서 포장을 뜯어보니, 와 이건 손바닥만한 patch antenna라서 goggle에 달았다가는 목이 꺾일 꺼 같았습니다. 슬쩍 달아서 고글을 썼더니 느껴지는 무게감에 사용을 포기하고 위의 5dbi patch antenna를 다시 주문했더랬습니다.

그런데, 13dBi gain을 가지는 patch antenna를 goggle에 달면 영상 끊김이 매우 줄어들 것으로 생각이 들었고, goggle에 mount할 수 있는 방법을 googling 했습니다. 역시나 내가 생각한 것을 누군가는 생각을 했더라구요.

Patch antenna를 receiver의 jack에 바로 꽂으면 한쪽으로 무게가 쏠릴테니 가운데 쪽에 달면 조금 덜할 것 같았는데, 어떤 행동가가 역시나 가운데에 patch antenna를 거치할 수 있는 3D model을 Thingiverse에 올려놓은 것을 찾았습니다. 그래서 바로 출력을 해서는 아래 사진처럼 mount했습니다.

거치대는 fan으로 돌출된 부분 양옆으로 끼우는 형태인데 따로 고글에 고정되는 부분이 없기 때문에 글루건으로 붙였습니다. Patch antenna에 나 있는 네 개의 볼트구멍과 맞도록 디자인 되어 있어서 위 그림처럼 M3 볼트로 고정을 할 수 있었습니다. 안테나 잭은 90도로 꺾어주는 adapter를 달아서 receiver의 잭에 연장선으로 연결해 주었습니다.

성능은 아직 심각하게 테스트 해 보진 못했는데, 고글을 썼을 때 무게의 압박감이 상당히 줄어 들었습니다. 그래도 약간 무거운 느낌이 나는 건 어쩔 수가 없습니다. 그래도 ground station에나 쓸 법한 안테나를 고글에 장착하니 천군만마를 얻은 것처럼 든든하더군요. 이 녀석을 patch antenna로 쓰고 다른 쪽에는 clover antenna를 달아서 쓰면 완벽한 고글이 될 것 같습니다.

요즘 날리는 주력 기체 리뷰

오늘은 요즘 제가 주로 날리는 기체에 대해 리뷰해 볼까 합니다. 자체 제작한 녀석이고, PID 튜닝까지 완료한 쌩쌩한 녀석입니다. 주력기체가 되는 경우는 일단 들고 나가서 날리다가, 별 말썽을 안 일으키면, 계속 그 기체를 들고 나가서 날리다 보니,그렇게 됩니다.

대각선 모터의 축간거리가 정확히 220mm로 떨어지는 QAV-R clone frame이고, carbon fiber 소재로 되어 있습니다. Arm의 두께는 4.0mm, 하판의 두께는 2.0mm, 상판의 두께는 1.5mm 되겠습니다. 상판이 얇아서 엎어진 채로 바닥에 추락하면 가끔 깨져버리기 때문에 조금 두꺼웠으면 하는 바람이 있습니다. 두 번이나 깨진 탓에 이 녀석은 세 번째 frame입니다.

ESC는 RacerStar 35A all-in-one을 사용했습니다. 가격 대비 성능이 좋고, noise도 그리 많지 않으며 내구성도 좋아서 평들이 좋길래 저도 한 번 써 보았습니다. ESC board 위로 omnibus F4 board가 soft mount 되어 있고 상부에도 silicone ring을 넣어주었습니다. 전원부에는 LC filter로 이어지는 전원선이 주전원선 양 옆으로 위치해 있습니다. FPV 영상에 noise를 줄이기 위한 방법이죠. 전원부 하단에도 330uf, 25v low esr capacitor를 달아 두었습니다. 덕분에 영상 feed는 비행내내 쾌적하게 좋습니다. 최상부에는 RC receiver인 FrSky XM+를 얹었습니다. 제가 써 본 2.4GHz receiver 중에는 가장 만족도가 높습니다. 조종 거리도 full range라서 최적의 상황에서 1km까지 비행이 가능하고 크기도 작고 가벼워서 어느 frame에건 잘 부착할 수 있어서 좋습니다.

뒤쪽 하판 바로 위에 TBS Unify Pro HV video transmitter를 달아주었고, 그 위에 LC filter를 얹어서 cable tie로 단단히 고정해 주었습니다. VTX에서 나오는 안테나 선은 뒤쪽 바깥으로 빼서 상판에 안테나 jack이 위치하도록 해두었습니다. Antenna jack은 cable tie로 잘 고정해 두었습니다. TBS의 VTX의 안테나 jack은 양옆으로 bolt 구멍이 있어서 상판에 고정할 수 있게끔 되어 있는데, QAV-R frame의 상판에는 해당위치에 구멍이 없어서 bolt와 nut로 고정이 불가능합니다. 그래서 임시방편으로 cable tie를 이용해서 잘 고정해 준것이죠. 모든 부품들이 호환성 있게 만들어져 출시가 되지는 않기 때문에 이처럼 cable tie를 잘 활용해서 부품들을 고정해 주는 경우가 많습니다. 내구성도 괜찮고 나중에 분해하고 다시 조립할 때도 cable tie는 매우 유용합니다.

후방의 모습인데, Banggood에서 구매한 buzzer + LED module입니다. 특이하게 buzzer가 두 개 달려있는데, 소리의 크기는 Matek사의 buzzer + LED module 보다는 약간 작습니다. 총 10개의 LED가 달려 있습니다.

Motor는 Rotor Riot의 Hypetrain freestyle motor입니다. 2206-2450kV spec을 가지고 있고 freestyle drone에는 최적화된 motor가 아닌가 싶습니다. 출력도 괜찮고 throttle을 올릴 때 쭉쭉 올라가며 저속에서 안정성도 뛰어납니다. Coil 노출이 시원하게 많이 되어 있어서 cooling에도 좋습니다. 하얀색 motor guard를 달아서 추락시 motor 손상을 줄이게끔 했는데, 심각한 추락에는 저 motor guard도 큰 소용은 없을 것 같습니다.

전면부의 FPV camera는 Runcam사의 OWL 2를 썼습니다. 저 조도에서도 잘 보인다고 했는데, 밤에 날려보지는 못했고 test도 못해봐서 어느정도 잘 보이는 지는 모르겠습니다. 주간에 날리더라도 성능은 매우 좋습니다. Runcam사의 FPV camera는 어느 model을 쓰더라도 실망감을 준 적이 없기 때문에 이 model 저 model 구매해서 사용하고 있습니다.

VTX antenna는 Lumenier사의 pagoda 2 model을 씁니다. Aliexpress에서도 pagoda 2 antenna를 더 저렴하게 구입할 수 있고 성능 차이는 거의 없습니다. 다만 Brand가 있는 제품이라 그런지 제품의 마감 등은 더 깔끔한 것 같습니다.

Action camera는 GoPro Hero 5 Session camera를 사용했습니다. 아래에 놓여있는 거치대는 30도 각도의 거치대이고 ABS 수지로 3D printing 된 것을 Aliexpress에서 팔길래 구매를 한 것입니다. GoPro에는 silicon case를 구매해서(이 역시 Aliexpress) 끼워 두었습니다. High grip strap으로 사진과 같이 둘러서 고정해 두면 왠만해서 빠지진 않습니다. Action camera는 Runcam 2, Runcam 3, Mobius, SJ 4000 등을 써봤는데 영상 퀄리티는 다 거기서 거기라고 생각이 되는데, 다만 녹음된 소리는 GoPro가 훨씬 좋습니다. 바람 소리를 filtering하는 기능이 들어 있어서 거슬리는 바람소리가 전혀 들리질 않아요. 그리고 Battery도 GoPro가 앞도적으로 오래 가는 거 같습니다. 체감상 약 30%에서 50% 더 길게 녹화할 수 있는 것 같습니다.

다른쪽에서 찍은 사진입니다. GoPro 거치대는 상판과의 단단한 결합을 위해 역시 cable tie 여러 개로 꼼꼼하게 묶어 두었습니다. 추락했을 때 제일 많이 분리되는 부분이 저 거치대였거든요. Cable tie가 똑똑 끊어지면서 분리됩니다. 손으로 잡아뜯어서는 절때 분리할 수 없는데, 추락했을 때 딱!하고 떨어지는 걸 보면 엄청난 충격을 받는가 봅니다.

ESC, flight controller, LC filter, VTX, fpv camera 등의 배선 부분을 찍은 것입니다. 선정리까지 깔끔하게 하진 않았습니다. 다만 선이 튀어 나와서 돌아가는 propeller에 잘려나가지만 않게 잘 고정해 두었습니다. 

상판에는 sponge 같은 재질의 EVA tape을 발라서 등에 업은 battery가 미끄러지지 않도록 잡아주게 했고, strap을 두 개를 써서 비행중 battery가 흔들리지 않도록 단단하게 고정해 줍니다.

RC receiver antenna는 팔 부분에 cable tie를 감고 수축 튜브로 고정했습니다.

요렇게 반대쪽 팔에도 고정을 해 두었습니다. 두 개의 antenna간 각도는 90도가 제일 좋다고 하는데 두 개의 팔에 수직하도록 장착하면 얼추 90도가 됩니다. True X frame에서 정확히 90도가 되고 stretched X frame에서는 더 벌어지고, 사진에 나온 QAV-R frame 처럼 양 옆으로 더 긴 frame에서는 90도 보다 작은 antenna 각도가 나옵니다.

GoPro를 포함한 무게는 463g 정도가 되고요,

R-line 1550mAh 4s lipo batter를 포함하면 663g 정도가 됩니다.

이녀석으로 비행을 계속 하다가 action camera 영상에 자꾸 진동이 잡혀서 뭐가 문제인지 한참을 고심했는데 PID의 P 값들이 너무 높아서 진동이 큰 것이었습니다. Roll과 pitch의 P 값을 40 초반으로 잡아주니 진동이 사라졌습니다.

성능이 떨어지는 저가 모터를 쓸 때 보통 50 가까이 roll과 pitch의 P 값을 썼었는데, 더 성능이 좋은 motor를 쓸 때는 40대 초반으로 낮추어 주어야 하더라고요. 안그러면 진동이 생기고 비행 시간이 1분 가까이 줄어들어 버립니다.

어쨌든 fpv 영상, 비행 성능 등등에 대단히 만족하는 녀석으로 당분간은 이녀석으로 비행을 즐길 것 같습니다.